国内口腔种植机器人研发的关键技术主要包括以下几个方面：

光学定位技术：利用光学原理对患者口腔进行三维定位，种植体的位置、角度和深度准确无误。

CT扫描与三维重建技术：通过CT扫描获取患者口腔的三维图像，并进行重建，为手术规划提供适当的数据支持。

实时追踪与导航技术：在手术过程中，利用红外视觉相机或其他追踪设备实时追踪患者口腔的变化，机器人能够随时调整路径规划，保持适当定位。

高精度机械臂：具备高灵敏度、高精度和高稳定性的机械臂，能够按照预设的路径和参数进行适当的种植操作。

六维力传感器：安装在机械臂末端，用于实时检测钻牙过程中遇到的各个方向的力和力矩，手术过程的安全性和准确性。

数字化手术方案系统：医生可以通过智能软件制定数字化、可视化的手术方案，包括种植体的位置、角度、深度等参数。

人机交互智能化：通过光学跟踪定位仪等设备，实现医学图像空间、协作机器人及患者的空间位置关系统一，使医生能够更直观地了解手术过程并进行调整。

微创化手术流程：利用机器人技术实现微创化手术，减少患者的术后不适感，加快康复进程。

无痛技术：通过适当的手术规划和操作，减少手术过程中的疼痛和创伤，提高患者的满意度。

安全防范措施：包括机械臂的碰撞识别、急停保护等功能，手术过程中的安全性。

可靠性测试与验证：对口腔种植机器人进行严格的可靠性测试，包括机械性能、稳定性、安全性等方面的测试，其在实际应用中的可靠性。

综上所述，国内口腔种植机器人研发的关键技术涉及多个方面，这些技术的综合运用将有助于提高手术的适当度、安全性和效率，为患者提供更好的治疗效果和体验。